【与安全相关的控制系统性能(软件/硬件)】
5.4.1 通则
与安全相关的控制系统(电气、液压、气动和软件)至少应满足5.4.2 所列的性能准则，除非风险评估的结果确定一种替代的性能准则(见5.4.3) 是适当的。在与设备一起提供的资料中，应清楚地说明该设备部件所满足的与安全有关的控制系统性能。为了本部分的目的，对与安全相关的控制系统性能按GB/T 16855.1-2008 中所述的类别进行了说明。提供可供选择的性能要求〈如控制可靠性、性能等级及安全完善性等级)的其他标准也可使用。用这些标准来设计与安全相关的控制系统时，应小心保证获得同等的减少风险水平。
5.4.2 性能要求
当需要与安全相关的控制系统时，与安全相关的部件应设计成z
a) 任何部件的单个故障不应导致安全功能的丧失;
b) 只要合理可行，单个故障应在提出下一项安全功能需求之时或之前被检测出来;
c) 出现单个故障时，始终具有安全功能，且安全状态应维持到出现的故障巳得到解决;
d) 所有可合理预见的故障应被检测到。
这个要求属于GB/T16855.1-2008中所描述的类别
注1:这个单个故障检测的要求并不意味着所有故障都被发现。因此，未检测到的故障的积累可能导致杭器的意外输出和危险情况。故障检测的可行措施的实倒是:检查继电器触点的连接运动或监测多余的电气输出。应做出合适的故障模式分析，以确认所有可合理预见的故障都得到考虑。
5.4.3 其他控制系统性能准则
机器人及其预期应用进行综合风险评估的结果，可能确定对该应用需要的与安全有关的控制系统的性能要求，该性能要求不是针对类别3 的，而是针对类别2 或类别4 的。其他性能准则在GB/T16855.1-2008中说明。应特别判明在其他这些与安全相关的性能准则中选择了哪一个，与受影响设备一起提供的使用资料中应包含适当的限制和警告信息。
