【轴及空间的安全软限位】
软限位是在自动方式或速度高于降速速度的任何方式下由软件确定的机器人运动极限。轴的限位用于确定机器人的限定空间。空间限位用于确定作为专有区域的任何几何形状，或把机器人的运动限制在确定的空间内，或防止机器人进入确定的空间。安全软限位可以作为一种确定和减小所提供的限定空间的手段。在满载和全速状态下可使机器人停止。应计及停止运动的实际期望停止位置处确定限定距离。制造商在使用资料中应说明这种能力并应在不需要这个能力时撤消安全软限位。使用软限位的控制系统应符合5.4 的要求，且用户不能改变它。如果超出了安全软限位，应激活保护性停止。使用资料中应有机器人在软限位确定的最高速度下于最坏情况下的停止时间(包括监控时间〉及完全停生前所移动距离。其余的信息见附录Bo用于动态限定空间用途的安全区输出应符合5.4 的要求。该输出的硬件配置应该在使用资料中说明。
安全软限位应设置为一个系统没上电时不能改变的稳定区域，且不应动态地变更。改变安全软限位的权力应受密码保护并是安全的。一旦设置，安全软限位应在系统上电后一直处于激活状态。注1 :轴的软限位在控制未安装符合5.12.2 所描述的限位装置的附加轴运动时可能特别有用。注2: 空间软限位对控制不规则形状工作区域内的运动或防止障碍造成的狭窄点可能特别有用。无驱动源运动设计机器人时应使各轴能在紧急或异常情况下无需驱动源、就能运动。只要可行，一个人就能移动各轴。控制装置应易于接近，但应防止意外的操作。在使用资料中应有对这种操作的说明，也应有培训人员应对紧急或异常情况的建议。
用户说明书应包捂对重力和释放制动装置可导致额外危险的警告。只要可行，警告标识应贴在激活控制装置附近。
